Durante la época prehispánica está comprendido en el cacicazgo de Tutul-Xiu.
Siglos antes de la conquista española se le conoce con el nombre de Kampepén, el cual es abandonado mucho tiempo. Después son ocupados los terrenos cercanos y se funda la población de Tiab, más tarde Teabo.
Tras la conquista española, se instaura el sistema de las encomiendas y algunos de sus principales titulares son:
1825: Al consumarse la Independencia de Yucatán y promulgarse la Constitución, queda integrado al Partido de la Sierra Baja, cuya cabecera es Mama.
1840: Al efectuarse una división política del Estado, pasa a formar parte del Partido de Tekax del Departamento del mismo nombre.
1848: El 8 de abril, el caudillo maya Cecilio Chi pasa por esta población.
1876: El 22 de agosto, por decreto oficial el pueblo es erigido en villa.
1878: El 15 de agosto, se acuerda renombrarlo Teabo de Carrillo, en honor al arqueólogo fray Estanislao Carrillo, personaje oriundo de esta localidad.
Entre sus edificaciones importantes, están la iglesia conventual edificada en honor de San Pedro y San Pablo, una capilla construida en el siglo XVII en honor de los indios, y otra destinada a San Esteban, edificada en el siglo XVIII.